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机器人控制系统是整条自动化线的大脑，控制着每部分机构，即可以***工作，也可以协调合作，顺利完成生产。机器人控制系统功能： ①对机器人运行轨迹进行编程;②对各部分机构***操作;③ 提供必要的操作指导及诊断信息;④ 能协调机器人与机床之间的工作过程;⑤ 控制系统具有丰富的I/O口资源，可扩展;⑥多种控制模式，如：自动，手动，停止，急停，故障诊断。

搬运机械手：在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。机械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都是用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相对应的动作才结束。设备上装有上、下、左、右、抓紧、放松六个限位开关，控制对应工步的结束。传送带上设有一个光点开关，监视工件到位与否。

机械手：(2)树脂注进机的取件出口门开启，托盘送出，小车B滚筒线运转，把托盘接入其上，停在预***置上；(3)小车B旋转装置运转，然后气缸落下，托盘落于链条线之上，小车B运转，让小车B靠近小车A；(4)小车A、B的链条线同时运转，托盘从小车B过渡到小车A上，并到达小车A的尖处停止；(5)整个形气缸动作，然后老化烘箱的门开启；(6)小车A运转(此时小车A的气缸是在顶升位上)小车A到位后停止，气缸落下，托盘挂入到烘箱的预定装置上。

通过参数化的采摘机械手虚拟设计与模仿系统，用户可与系统交互的控制采摘机械手的结构、零部件的尺寸、配置参数，然后调用该零部件的设计知识(零部件的外形几何参数、性能参数，设计的规则和约束等)，通过对设计模型未修改部分的继承和修改部分的更新，超终形成新的用户所需要的机械手模型。机械手的底座及手臂设计，可以适应水果生长位置随机性，更加灵巧轻便。